H DARPA ή στα ελληνική η Υπηρεσία Έρευνας Προηγμένων Αμυντικών Προγραμμάτων είναι οργανισμός του Υπουργείου Άμυνας των ΗΠΑ, υπεύθυνος για την ανάπτυξη των αναδυόμενων τεχνολογιών για χρήση από το στρατό.

Το πρόγραμμα Ground X-Vehicle Technologies (GXV-T) έχει κάποιους πολύ φιλόδοξους στόχους, όπως η βελτίωση της κινητικότητας, της επιβίωσης και της αποτελεσματικότητας των μελλοντικών πολεμικών οχημάτων χωρίς τη χρήση βαριάς θωράκισης.

Μια από τις δημιουργίες του είναι και το Reconfigurable Wheel-Track. Πρακτικά είναι ένας τροχός που μπορεί να μετατραπεί σε ερπύστρια. Υπεύθυνη για την ιδέα και την υλοποίηση είναι μια ομάδα φοιτητών από το Εθνικό Κέντρο Μηχανικής Ρομποτικής του πανεπιστημίου Carnegie Mellon στις Ηνωμένες Πολιτείες, με τον τροχό να μπορεί να μετατραπεί σε ερπύστρια, μέσα σε μόλις 2 δευτερόλεπτα, ενώ το όχημα κινείται.

Σκοπός της συγκεκριμένης τεχνολογίας είναι να βελτιώσει την κινητικότητα και την ευελιξία των στρατιωτικών οχημάτων. Η DAPRA παράλληλα αναπτύσσει και μια προηγμένη εκτός δρόμου υδραυλική ανάρτηση που έχει διαδρομή έως και 1,8 μέτρα.