Σύμφωνα με τους τότε κανονισμούς της FIA της, για να τρέξει ένα αγωνιστικό στην GT1 (αντίστοιχη LMGTP) έπρεπε να υπάρξει και μια street-legal έκδοση του. Όπως έχουμε δει στο παρελθόν, αυτός ο κανονισμός ήταν αιτία για την Lamborghini Diablo GT1, την Porsche 911 GT1 Strassenversion, η Mercedes-Benz CLK GTR ή το Nissan GT-R Skyline R33 LM.
Σύμφωνα με την Toyota, οι μηχανικοί της Toyota Motorsport GmbH, που έχει έδρα τη Κολωνία, λέγεται ότι κατασκεύασαν μόλις δυο “δρομίσια” TS020 GT-One, με το ένα να βρίσκεται στο μουσείο της εταιρίας στην Γερμανία και το άλλο στην Ιαπωνία, αν και για το δεύτερο δεν είναι 100% σίγουρη η ύπαρξη του.
Για να πάρει έγκριση και να μπορεί να κυκλοφορεί στον δρόμο, έπρεπε να υποστεί κάποιες αλλαγές σε σχέση με το αγωνιστικό. Στην πραγματικότητα, οι διαφορές μεταξύ αγωνιστικού και δρόμου ήταν πολύ μικρές. Έτσι, το νόμιμο για δημόσια χρήση αυτοκίνητο είχε χαμηλότερη πίσω πτέρυγα, μεγαλύτερη απόσταση από το έδαφος, μικρότερο ρεζερβουάρ καυσίμου, και τέλος η προσθήκη καταλυτικού μετατροπέα εξασφάλιζε ότι το όχημα πληροί τις προδιαγραφές εκπομπών ρύπων.
Μηχανικά φορούσε έναν εξελιγμένο από την ιαπωνική εταιρία 3.6-λίτρων V8 κινητήρα (κωδική ονομασία R36V), ο οποίος χάρη στα διπλά turbo του απέδιδε 600 άλογα στις 6.000 σ.α.λ. και 650 Nm ροπή στις 6.000 σ.α.λ. Το κιβώτιο του ήταν 6-τάχυτο ασυγχρόνιστο σειριακό, με το μήκος του αυτοκινήτου να φτάνει τα 4,84 μ., το πλάτος τα 2 μ., το ύψος του τα 1,12 μ. και το βάρος του τα μόλις 900 κιλά. Για τα 0-100 χλμ/ώρα χρειάζονταν 3,6 δευτ., τα 0-160 5,9 δευτ., με την τελική του ταχύτητα να φτάνει τα 376 χλμ./ώρα.
