Η πρώτη εμφάνιση της Subaru στο WRC ήρθε με τη συμμετοχή της στο Safari Rally το 1980 και έκτοτε, έκανε guest εμφανίσεις σε μερικά rallies υψηλού προφίλ ανά χρονιά μέχρι το 1986, χρονιά που πάρθηκε η απόφαση να ακολουθηθεί ένα πιο πλήρες πρόγραμμα με το RX Turbo. Το 1989 και ενώ μέχρι τότε η Subaru δεν είχε ιδιαίτερες επιτυχίες, παρουσιάστηκε το Legacy. Η Subaru ανακοίνωσε το πρόγραμμά της την ίδια χρονιά και την επόμενη, το 1990, αφού το Legacy πήρε το ομολογκάρισμα, έκανε το ντεμπούτο του στο Safari Rally όπου έδειξε φοβερή ταχύτητα αλλά εγκατέλειψε από υπερθέρμανση του κινητήρα. Το Legacy, ήταν για την Subaru, ακριβώς ότι ήταν το Galant για τη Mitsubishi: προπομπός…
Με το Legacy ήρθαν οι πρώτες επιτυχίες της στις ειδικές του παγκοσμίου πρωταθλήματος rally, και το συγκεκριμένο -προετοιμασμένο από την Prodrive- το οδηγούσε το Ari Vatanen το 1993. Με αυτό ο Vatanen ήταν πρώτος στο Rally Acropolis εκείνης της χρονιάς, μπροστά από τους Tommi Makinen, Carlos Sainz, Colin McRae και Juha Kankkunen, αλλά τελικά εγκατέλειψε μετά από έξοδο.
Το Subaru Legacy RS Group A μετά τον αγώνα επέστρεψε στις εγκαταστάσεις της Prodrive για επισκευή, ώσπου τελικά πουλήθηκε σε μια ιταλική αγωνιστική ομάδα. Το 1995, το συγκεκριμένο έτρεξε στο Bettega Memorial Rallysprint, με τον Richard Burns να τερματίζει στην δεύτερη θέση.
Έπειτα έγιναν εργασίες μετατροπής στο αυτοκίνητο ώστε να τρέξει στο Rally Safari, ενώ απέκτησε και το σώμα του Impreza, σύνηθες φαινόμενο για τα αγωνιστικά Legacy. Τελικά, το 2008, το αυτοκίνητο αγοράστηκε από το Richard Burns Collection, με σκοπό την επαναφορά του στην αρχική του κατάσταση, με την επίβλεψη για το συγκεκριμένο project να είχε ένα πρώην στέλεχος της Prodrive, ο Ian Richardson.
Το Subaru Legacy RS Group A έχει πλέον το χωμάτινο στήσιμο και τα γραφικά που φορούσε στο Rally Acropolis του 1993. Μηχανικά φοράει έναν 2.0-λιτρο boxer κινητήρα, απόδοσης 290 ίππων, που συνδυάζεται με ένα χειροκίνητο κιβώτιο της X-trac. Από την ανακατασκευή του έχει διανύσει μόλις 100 χλμ., και θα βγει στην δημοπρασία Race Retro Competition Car Sale από τον οίκο Silverstone Auctions, στις 23 Φεβρουαρίου, με εκτιμώμενη τιμή £120.000 με £140.000 (€135.000 με €157.500).
